¿Qué relación tenían Saúl y David?

Así lo dice la Biblia

1 Sam 24, 7

y dijo a sus compañeros: No permita el Señor que jamás haga yo una tal cosa contra mi señor, contra el Ungido del Señor, de extender mi mano contra él, siendo como es el Ungido del Señor:

1 Sam 24, 18

Y dijo a David: Más justo eres tú que yo: porque tú no me has hecho sino bienes, y yo te he pagado con males.

Biblia de Torres Amat (París, 1836), dominio público, con la ortografía de hoy. En cursiva, lo que añadió el traductor.